当社は1898年1月熊谷三太郎が個人経営の土木建築請負業を開業したことに始まる。以来、各地の鉄道工事、水力発電所工事等に従事し、1938年1月資本金40万円の株式会社に組織を改め、近代経営の第一歩を踏み出した。
設立後の主な変遷は次のとおりである。

1945年10月	建築部を発足、建築部門に進出
1948年2月	札幌、横浜、名古屋、大阪、広島、福岡支店を開設
1949年3月	東京支店を開設
1949年10月	建設業法により、建設大臣登録(イ)第118号の登録完了
1958年10月	豊川工場を設置
1962年12月	仙台支店を開設
1963年11月	当社道路部を分離独立させ熊谷道路㈱(現 連結子会社)を設立
1964年1月	東京営業所を東京本社に改称
1964年12月	北関東支店を開設
1966年12月	四国支店を開設
1970年4月	東京、大阪証券取引所市場第二部に上場
1971年2月	東京、大阪証券取引所市場第一部に上場
1973年6月	建設業法の改正に伴い、建設大臣許可(特-48)第1200号を取得(以後3年毎に免許更新)
1973年12月	北陸支店を開設
1974年3月	東京本社新社屋完成
1974年6月	宅地建物取引業法により、宅地建物取引業者として建設大臣免許(1)第1842号を取得(以後3年毎に免許更新)
1988年3月	筑波技術研究所(現 技術研究所)を開設
1990年4月	仙台支店及び福岡支店をそれぞれ東北支店及び九州支店に改称
1991年4月	北関東支店と新潟営業所を統合し、関越支店に改称
1994年4月	関越支店を北関東支店に改称
	熊谷道路㈱が㈱ガイアートクマガイに商号を変更
1995年10月	東関東支店を開設
1996年4月	豊川工場を分社化、熊谷テクノス㈱(現 連結子会社)を設立
1997年4月	札幌支店を北海道支店に改称
1997年6月	建設業法の改正に伴い、建設大臣許可(特-9)第1200号を取得(以後5年毎に免許更新)
2001年2月	東京、横浜、北関東、東関東支店を統括する首都圏支社、大阪、神戸、四国支店を統括する関西支社を設立
2002年3月	熊谷テクノス㈱が、連結子会社の三豊テクノコンストラクション㈱を吸収合併し、テクノス㈱に商号を変更
2003年7月	首都圏支社及び関西支社をそれぞれ首都圏支店及び関西支店に改称
2003年10月	不動産事業、海外PFI等に係る投融資事業及び債権の回収事業を新設会社のニューリアルプロパティ㈱に承継させる会社分割を実施
2003年12月	大阪証券取引所上場廃止
2004年4月	㈱ガイアートクマガイが飛島道路㈱と合併し、㈱ガイアートT・Kに商号を変更
2009年4月	広島支店と四国支店を統合し、中四国支店に改称
2016年10月	㈱ガイアートT・Kが㈱ガイアートに商号を変更