当社は、織田信長の普請奉行であった初代竹中藤兵衛正高が、織田氏の滅亡に際し、刀剣を捨て、神社仏閣の造営を業とし、名古屋に店舗を構えたことに始まり、慶長15年(1610年)を創業としている。
創業以後は専ら神社仏閣の造営を主業としてきたが、明治維新後は、次第に洋風建築を手がけるようになり、明治32年(1899年)に神戸に進出し、これを転機として当社の業態は大きく転換し飛躍することになった。
その後明治42年(1909年)に、個人営業を合名会社に改組するとともに、竹中工務店の名称を用い本店を神戸としたのであるが、その後本店を大阪に移し、昭和12年(1937年)に株式会社となり今日に至る。当社企業集団の主な変遷は次のとおりである。

昭和12年9月	株式会社竹中工務店を設立
13年1月	合名会社竹中工務店を株式会社竹中工務店に吸収合併 当社東京支店(昭和57年3月より東京本店に呼称変更)、名古屋支店、九州支店を開設
16年6月	海外土木興業株式会社を設立
20年7月	当社広島支店を開設
21年7月	海外土木興業株式会社を朝日土木興業株式会社と改称
22年2月	当社東北支店を開設
23年6月	朝日土木興業株式会社を朝日土木株式会社と改称
26年1月	株式会社東京貿易会館を設立
33年1月	当社北海道支店を開設
42年9月	朝日土木株式会社を竹中土木株式会社と改称
44年3月	朝日建物企業株式会社を設立
48年7月	竹中土木株式会社を株式会社竹中土木と改称 朝日建物企業株式会社を株式会社朝日建物と改称
59年1月	株式会社竹中不動産(旧)、株式会社朝日開発、株式会社御堂土地、日経千里ビル株式会社を株式会社東京貿易会館に吸収合併し、株式会社竹中不動産と改称
平成8年4月	株式会社朝日建物を株式会社アサヒファシリティマネジメントと改称
13年3月	事業目的を変更・追加
13年4月	株式会社竹中不動産を株式会社竹中リアルティと改称 株式会社アサヒファシリティマネジメントを株式会社アサヒファシリティズと改称
16年4月	株式会社竹中リアルティを株式会社TAKリアルティと改称
22年4月	株式会社TAKリアルティを株式会社竹中工務店に吸収合併