取締役会長川野幸夫の祖父、川野清三は総合食料品店を埼玉県比企郡小川町で営んでおりましたが、昭和32年7月9日、有限会社八百幸商店を設立(代表取締役 川野清三、出資金3,500千円)し、法人組織としました。昭和33年にはスーパーマーケットの形態を導入し、セルフサービス方式の販売を開始し、昭和43年4月よりチェーンとしての展開に着手いたしました。その後、チェーンの経営基礎づくりに取り組み、昭和49年3月5日、組織変更をして株式会社ヤオコーを設立(代表取締役 川野清三、資本金9,500千円)いたしました。
会社設立後、現在までの会社の沿革は次のとおりであります。

昭和49年3月	有限会社八百幸商店を株式会社に改組、株式会社ヤオコーを設立する。
昭和60年11月	埼玉県比企郡小川町に生鮮食品の大規模処理及び各店舗への低温配送システムの拠点となる生鮮センターを開設する。
昭和61年3月	本店所在地を小川ショッピングセンターから生鮮センターに移転し、また本部を小川ショッピングセンターから埼玉県川越市に移転する。
昭和63年2月	社団法人日本証券業協会の店頭登録銘柄(東京地区)として株式を公開する。
昭和63年9月	定時株主総会決議により決算期を6月30日から3月31日に変更する。
平成3年1月	株式会社フレッシュヤオコー(会員制宅配事業)の株式を90%取得し、同社を子会社とする。
平成5年11月	東京証券取引所市場第二部に株式を上場する。
平成6年4月	第1次中期経営計画をスタートする。
平成7年7月	株式会社ワイシーシー(カルチャー事業)を100%子会社として設立する。
平成7年9月	株式会社日本アポック(調剤薬局事業)を100%子会社として設立する。
平成9年9月	東京証券取引所市場第一部銘柄に指定替になる。
平成10年6月	本店所在地を埼玉県川越市に移転する。
平成10年10月	狭山店(埼玉県狭山市)の大規模改装を実施する。 「ライフスタイルアソートメント型スーパーマーケット」スタート
平成11年11月	群馬県佐波郡赤堀町(現・群馬県伊勢崎市)に伊勢崎物流センターを開設する。
平成14年10月	埼玉県狭山市に狭山グロッサリーセンターを開設する。
平成14年11月	埼玉県狭山市に狭山チルドセンターを開設する。 これに伴い、生鮮センターを閉鎖し、デリカセンターとする。
平成15年3月	埼玉県川越市に川越南古谷店を開店する。 「ライフスタイルアソートメント型スーパーマーケットでミールソリューションの充実した店づくり」スタート
平成15年4月	会社分割を実施し、株式会社三味を100%子会社として設立する。
平成16年6月	埼玉県鶴ヶ島市にワカバウォーク店を開店する。
平成18年10月	千葉県船橋市に千葉物流センターを開設する。
平成18年12月	埼玉県川越市に川越研修センターを開設する。
平成20年9月	当社が保有している株式会社ワイシーシーの全株式をブックオフコーポレーション株式会社に売却する。
平成21年3月	当社の子会社、株式会社フレッシュヤオコーを会社清算する。
平成22年4月	株式会社ヤオコービジネスサービスを100%子会社(非連結)として設立する。
平成23年3月	当社の子会社(非連結)、株式会社名友を株式会社ヤオコープロパティマネジメントに商号変更する。
平成24年1月	マーケティング推進のため、ヤオコーカードを導入する。
平成24年3月	埼玉県川越市に川越的場店を開店する。 川越南古谷店以降の基本方針に加え、大型旗艦店として、「生鮮」・「価格コンシャス」を強化した店づくりスタート
平成25年6月	東京都東大和市に東大和店を開店する。
平成26年6月	埼玉県東松山市にデリカ・生鮮センターを開設する。 これに伴い、埼玉県比企郡小川町のデリカセンターを閉鎖する。
平成27年2月	YAOKOネットスーパーサービスをスタートする。
平成27年3月	当社が保有している株式会社日本アポックの株式の一部をアルフレッサ ホールディングス株式会社に譲渡する(なお、平成28年3月期末現在では、株式の保有割合は34%となっております。)。(現・関連会社)

平成27年4月	第8次中期経営計画をスタートする。
平成27年4月	当社の連結子会社である株式会社三味を吸収合併する。
平成27年4月	神奈川県横浜市に横浜チルドセンターを開設する。
平成27年4月	埼玉県富士見市にららぽーと富士見店を開店する。