| 1920年2月 | 初代社長喜多又蔵が鈴政式織機株式会社を設立して、織機の製造販売を開始 |
| 1923年6月 | 遠州織機株式会社に商号変更 |
| 1936年7月 | 工場が狭隘となり、現在地(浜松市南区高塚町)へ移転完了 |
| 1937年10月 | 工作機械の製造を開始 |
| 1953年8月 | 名古屋証券取引所に上場 |
| 1958年10月 | 工作機械の製造を再開 |
| 1960年6月 | 遠州製作株式会社に商号変更 |
| 1961年10月 | 東京、大阪、名古屋の各証券取引所市場第一部に上場 |
| 1970年5月 | 遠州クロス株式会社を設立 |
| 1971年4月 | ユニワインド株式会社を設立 |
| 1976年10月 | 事業の一部転換として、ヤマハ発動機株式会社の受託生産を開始 |
| 1977年8月 | 繊維機械主要機種に関する営業を豊和工業株式会社に譲渡 |
| 1979年4月 | 専用工作機械の製造販売を開始 |
| 1980年12月 | 工作機械NC工場の竣工 |
| 1981年8月 | 工作機械実験場の竣工 |
| 1983年9月 | 工作機械マシニングセンタ組立工場の竣工 |
| 1991年7月 | 米国、イリノイ州に販売子会社ENSHU(USA)CORPORATION(現・連結子会社)を設立 |
| 1991年10月 | 遠州クロス株式会社及びユニワインド株式会社を吸収合併し、エンシュウ株式 |
| 会社に商号変更 |
| 1997年5月 | タイ、バンコクに販売子会社ENSHU(Thailand)Limited(現・連結子会社)を設立 |
| 1998年11月 | ドイツ、ランゲンに販売子会社ENSHU GmbH(現・連結子会社)を設立 |
| 1998年11月 | 品質マネジメントシステムISO9001を認証取得 |
| 2003年9月 | ENSHU(Thailand)Limitedがタイ、バンコクに合弁会社BANGKOK ENSHU MACHINERY |
| Co.,Ltd.(現・連結子会社)を設立 |
| 2003年12月 | 環境マネジメントシステムISO14001を認証取得 |
| 2009年5月 | インドネシア、ブカシに販売子会社PT.ENSHU INDONESIA(現・連結子会社)を設立 |
| 2010年6月 | 中国、山東省青島市に製造子会社遠州(青島)機床製造有限公司(現・連結子会社)を設立 |
| 2010年12月 | 中国、山東省青島市に販売子会社遠州(青島)機床商貿有限公司(現・連結子会社)を設立 |
| 2011年11月 | ベトナム、バクニンに製造子会社ENSHU VIETNAM Co.,Ltd.(現・連結子会社)を設立 |
| 2017年5月 | インド、ハリアナ州に販売子会社ENSHU INDIA PRIVATE LIMITEDを設立 |
| 2022年4月 | 東京証券取引所の市場区分の見直しにより、東京証券取引所の市場第一部からプライム市場に移行 |
| エンシュウコネクティッド株式会社を設立 |
| 2023年10月 | 東京証券取引所スタンダード市場へ移行 |
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