当社は1946年10月2日、日本工芸工業株式会社として東京都千代田区に資本金19万5千円をもって設立され、1985年11月時点で資本金は13億1千1百万円となり、現在に至っております。
その主な変遷は、次のとおりであります。

年月	概要
1948年4月	大阪府大阪市に大阪出張所を開設(1961年6月支店に昇格)
1959年4月	愛知県名古屋市に名古屋出張所を開設
1963年4月	東京証券取引所市場第二部に株式上場 神奈川県横浜市に技術センターを開設
1977年9月	トヨタ自動車工業株式会社(現トヨタ自動車株式会社)が当社に資本参加し、その後同社の関連会社となる
1980年4月	マトコ工業株式会社及び同和工業株式会社の2社を吸収合併 本社を愛知県名古屋市に移転
1980年7月	会社名をトリニティ工業株式会社と改称 技術センターを東京支店に名称変更 大阪支店を大阪府豊中市に移転
1983年4月	本社を愛知県豊田市柿本町に移転
1983年9月	愛知県豊田市下市場町で自動車部品の製造を開始
1986年7月	愛知県豊田市桂野町に本社工場を建設し、本社の設備製造部門及び下市場町の自動車部品製造部門を移転
1999年10月	館林工場、小田原工場及び岐阜工場を本社工場に集約
2000年8月	本店所在地を東京都千代田区から神奈川県横浜市に変更
2006年7月	本社工場の名称を豊田工場に改称
2007年5月	愛知県西加茂郡三好町(現みよし市)に三好工場を建設し、自動車外装部品の製造を開始
2008年1月	本店所在地を横浜市鶴見区から横浜市港北区に変更
2010年8月	本店所在地を横浜市港北区から本社(愛知県豊田市柿本町)に変更