当社は、織田信長の普請奉行であった初代竹中藤兵衛正高が、織田氏の滅亡に際し、刀剣を捨て、神社仏閣の造営を業とし、名古屋に店舗を構えたことに始まり、1610年(慶長15年)を創業としている。
創業以後は専ら神社仏閣の造営を主業としてきたが、明治維新後は、次第に洋風建築を手がけるようになり、1899年(明治32年)に神戸に進出し、これを転機として当社の業態は大きく転換し飛躍することになった。
その後1909年(明治42年)に、個人営業を合名会社に改組するとともに、竹中工務店の名称を用い本店を神戸としたのであるが、その後本店を大阪に移し、1937年(昭和12年)に株式会社となり今日に至る。当社企業集団の主な変遷は次のとおりである。

1937年9月	株式会社竹中工務店を設立
1938年1月	合名会社竹中工務店を株式会社竹中工務店に吸収合併 当社東京支店(1982年3月より東京本店に呼称変更)、名古屋支店、九州支店を開設
1941年6月	海外土木興業株式会社を設立
1945年7月	当社広島支店を開設
1946年7月	海外土木興業株式会社を朝日土木興業株式会社と改称
1947年2月	当社東北支店を開設
1948年6月	朝日土木興業株式会社を朝日土木株式会社と改称
1951年1月	株式会社東京貿易会館を設立
1958年1月	当社北海道支店を開設
1967年9月	朝日土木株式会社を竹中土木株式会社と改称
1969年3月	朝日建物企業株式会社を設立
1973年7月	竹中土木株式会社を株式会社竹中土木と改称 朝日建物企業株式会社を株式会社朝日建物と改称
1984年1月	株式会社竹中不動産(旧)、株式会社朝日開発、株式会社御堂土地、日経千里ビル株式会社を株式会社東京貿易会館に吸収合併し、株式会社竹中不動産と改称
1996年4月	株式会社朝日建物を株式会社アサヒファシリティマネジメントと改称
2001年3月	事業目的を変更・追加
2001年4月	株式会社竹中不動産を株式会社竹中リアルティと改称 株式会社アサヒファシリティマネジメントを株式会社アサヒファシリティズと改称
2004年4月	株式会社竹中リアルティを株式会社TAKリアルティと改称
2010年4月	株式会社TAKリアルティを株式会社竹中工務店に吸収合併