当社の創業は、1890年、川野幸太郎が現在の埼玉県比企郡小川町に「八百幸商店」を屋号とする青果店を構えたことに始まります。総合食料品店への発展を経て、1957年7月9日、有限会社八百幸商店を設立(代表取締役 川野清三、出資金3,500千円)し、法人組織としました。1958年にはスーパーマーケットの形態を導入し、セルフサービス方式の販売を開始し、1968年4月よりチェーンとしての展開に着手いたしました。その後、チェーンの経営基礎づくりに取り組み、1974年3月5日、組織変更をして株式会社ヤオコーを設立(代表取締役 川野清三、資本金9,500千円)いたしました。
会社設立後、現在までの会社の沿革は次のとおりであります。

1974年3月	有限会社八百幸商店を株式会社に改組、株式会社ヤオコーを設立する。
1985年11月	埼玉県比企郡小川町に生鮮センターを開設する。
1986年3月	本店所在地を小川ショッピングセンターから生鮮センターに移転し、また本部を小川ショッピングセンターから埼玉県川越市に移転する。
1988年2月	社団法人日本証券業協会の店頭登録銘柄(東京地区)として株式を公開する。
1988年9月	定時株主総会決議により決算期を6月30日から3月31日に変更する。
1993年11月	東京証券取引所市場第二部に株式を上場する。
1994年4月	第1次中期経営計画をスタートする。
1997年9月	東京証券取引所市場第一部銘柄に指定替になる。
1998年6月	本店所在地を埼玉県川越市に移転する。
1998年10月	狭山店(埼玉県狭山市)の大規模改装を実施する。 「ライフスタイルアソートメント型スーパーマーケット」スタート
1999年11月	群馬県佐波郡赤堀町(現・群馬県伊勢崎市)に伊勢崎物流センターを開設する。
2002年10月	埼玉県狭山市に狭山グロッサリーセンターを開設する。
2002年11月	埼玉県狭山市に狭山チルドセンターを開設する。 これに伴い、生鮮センターを閉鎖し、デリカセンターとする。
2003年4月	会社分割を実施し、株式会社三味を100%子会社として設立する。
2006年10月	千葉県船橋市に千葉物流センターを開設する。
2006年12月	埼玉県川越市に川越研修センターを開設する。
2010年4月	株式会社ヤオコービジネスサービスを100%子会社(非連結)として設立する。
2012年1月	マーケティング推進のため、ヤオコーカードを導入する。
2014年6月	埼玉県東松山市にデリカ・生鮮センターを開設する。 これに伴い、埼玉県比企郡小川町のデリカセンターを閉鎖する。
2015年2月	YAOKOネットスーパーサービスをスタートする。
2015年4月	当社の連結子会社である株式会社三味を吸収合併する。
2015年4月	神奈川県横浜市に横浜チルドセンターを開設する。
2016年6月	農業事業としてヤオコーファームの運営をスタートする。
2017年4月	株式会社エイヴイ及びエイヴイ開発株式会社の発行済株式全部を取得し、連結子会社とする。
2017年8月	当社の子会社である株式会社ヤオコープロパティマネジメント(休眠会社)を株式会社小川貿易(非連結)に商号変更する。
2017年10月	埼玉県熊谷市に熊谷物流センターを開設する。
2018年12月	埼玉県川越市に新サポートセンター(本社)を開設、同市の旧本社から本店所在地を移転する。
2019年4月	連結子会社間の吸収合併を実施し、エイヴイ開発株式会社を株式会社エイヴイに統合する。
2019年4月	埼玉県川越市にヤオコー川越保育園(認可型事業所内保育所)を開園する。
2021年1月	千葉県八千代市に八千代研修センターを開設する。
2021年2月	株式会社フーコットを100%子会社(連結)として設立する。
2021年3月	一般財団法人ヤオコー子ども支援財団を設立する。(2023年3月 公益財団法人へ移行)
2021年4月	第10次中期経営計画をスタートする。
2021年10月	埼玉県熊谷市に熊谷デリカ・生鮮センター及びエコセンターを開設する。
2021年10月	株式会社せんどうの株式43.18%を譲り受け、持分法適用関連会社とする。
2022年4月	東京証券取引所の市場区分の見直しにより市場第一部からプライム市場へ移行。
2023年2月	埼玉県草加市に草加物流センターを開設する。