当社は、1883年に駒井喜兵衛が大阪市東区高麗橋において建築金物業駒井喜商店を開業したのが創業であり、1919年には大阪市大正区泉尾浜通に合資会社駒井鐵工所を設立、本格的な鉄骨工事の設計・製作を行い、その後橋梁部門への進出を図りました。1943年には改組して株式会社駒井鐵工所を設立、1989年には社名を駒井鉄工株式会社に変更いたしました。2010年10月1日に株式会社ハルテックとの合併に伴い、商号を株式会社駒井ハルテックに変更し現在に至っております。株式会社設立後の沿革は次のとおりであります。

年 月	概 要
1943年4月	株式会社駒井鐵工所(資本金60万円)を設立
1952年3月	東京都港区芝田村町に東京事務所を開設
1954年3月	東京都大田区糀谷町に東京羽田工場を設置(1967年12月廃止)
1956年5月	福岡市東浜町に福岡工場を建設
1956年5月	福岡営業所を開設(現九州営業所)
1957年6月	札幌出張所を開設(現札幌営業所)
1958年3月	広島営業所を開設(現中国営業所)
1958年5月	東京都中央区八重洲に東京営業所を開設(東京事務所を廃止)
1958年11月	大阪店頭市場に株式を公開
1959年3月	福岡工場を分離、株式会社九州駒井鉄工所を設立 (2001年10月当社に吸収合併、2005年12月廃止)
1960年3月	大阪市港区福崎に大阪港工場を建設(1979年7月廃止)
1961年8月	大阪証券取引所市場第二部に上場
1962年5月	千葉県松戸市松飛台に東京松戸工場を建設(2001年10月廃止)
1966年4月	大阪市港区福崎へ本社を移転
1969年3月	大阪市西淀川区中島に大阪外島工場を建設(現大阪事業所)
1969年4月	東京営業所を東京支社に改称
1969年11月	名古屋営業所を開設
1972年12月	東京都台東区上野へ東京支社を移転
1973年4月	仙台営業所を開設(現東北営業所)
1975年8月	大阪港工場内に駒井建設工事株式会社を設立(駒井エンジニアリング株式会社に社名変更後2008年4月当社に吸収合併)
1976年12月	大阪港工場内に株式会社駒井建機製作所を設立(株式会社駒井テクノスに社名変更後2004年10月当社に吸収合併)
1978年5月	東京松戸工場内に駒井殖産株式会社を設立(株式会社シップスに社名変更、現連結子会社)
1978年11月	大阪市西区西本町へ本社を移転
1979年7月	宮城県仙台市に東北鉄骨橋梁株式会社(現連結子会社)を設立
1980年11月	東京支社を東京本社に昇格
1984年8月	東京証券取引所市場第二部に上場
1984年11月	本社を本店に、東京本社を本社に改称
1987年4月	大阪市港区磯路へ本店を移転
1988年6月	東京証券取引所、大阪証券取引所市場第一部銘柄に指定替え
1989年4月	社名を駒井鉄工株式会社に変更
1994年2月	千葉県富津市新富に富津作業所を開設(現富津工場)
2001年9月	千葉県松戸市松飛台にテクニカルセンターを開設
2003年10月	大阪工場を大阪事業所と改め、事業所内に株式会社駒井鉄工大阪工場を設立(株式会社駒井ハルテック大阪工場に社名変更後2013年3月解散)
2003年11月	テクニカルセンター内に株式会社プロバンスを設立(2023年3月解散)
2010年10月	株式会社ハルテックと合併し、社名を株式会社駒井ハルテックに変更 和歌山工場、大阪支店(大阪市西区立売堀、現本店)、和歌山営業所を継承
2012年10月	大阪支店に本店を統合し、本店に改称
2020年4月	KHファシリテック株式会社(現連結子会社)に出資
2022年4月	東京証券取引所の市場区分の見直しにより市場第一部からプライム市場へ移行。