1804年(文化元年),清水喜助が江戸神田鍛冶町に大工業を開業したのが,当社の起源である。
以来,個人営業の時代が続いたが,明治中期には近代建設業者としての基礎を確立した。
その後の当社グループの主な変遷は次のとおりである。

1915年10月	資本金100万円をもって合資会社清水組を設立し,会社組織に変更した。
1928年2月	本店芝浦鐵工所を,合資会社東京鐵骨橋梁製作所として設立
1937年8月	株式会社清水組設立
1937年11月	合資会社清水組を合併 名古屋支店・大阪支店(現 関西支店)・九州支店開設
1939年5月	北海道支店開設
1945年5月	広島支店開設
1946年4月	仙台支店開設(現 東北支店)
1946年7月	北陸支店・四国支店開設
1946年8月	建設資材等の販売会社の丸喜産業株式会社(現 株式会社ミルックス)を設立
1947年3月	総合設備会社の第一設備工業株式会社を設立
1948年2月	清水建設株式会社と社名変更
1948年9月	合資会社東京鐵骨橋梁製作所を株式会社に変更
1949年6月	橋梁・鉄骨製作請負会社の株式会社片山鉄工所(2016年10月に株式会社東京鐵骨橋梁と経営統合)が,当社の関係会社となる。
1961年4月	当社株式を東京店頭市場に公開
1961年10月	当社株式を東京証券取引所市場第2部に上場
1962年2月	当社株式を東京証券取引所市場第1部に上場
1962年10月	当社株式を名古屋・大阪両証券取引所市場第1部に上場
1971年5月	不動産取引に関する業務を事業目的に追加した。
1980年4月	横浜支店開設
1982年6月	EC(エンジニアリング・コンストラクター)化に備えるため,定款の事業目的を追加した。
1986年4月	当社リフォームセンターを株式会社シミズリフォーム(現 株式会社シミズ・ビルライフケア)として設立
1987年4月	千葉支店開設
1988年4月	当社機械事業部を株式会社エスシー・リース・マシーナリ(現 株式会社エスシー・マシーナリ)として設立
1990年6月	資源エネルギー開発,環境整備等への業容拡大と,情報通信システム分野,医療用機械器具の販売,損害保険代理業等新規事業分野への展開に備えるため,定款の事業目的を追加した。

1991年4月	本店を東京都中央区から港区に移転 神戸支店開設
1992年4月	東京支店・土木東京支店・関東支店開設

2000年6月	エネルギー供給事業,公共施設の企画・建設・保有などPFI事業等の展開に備えるため,定款の事業目的を追加した。
2000年11月	不動産会社の清水総合開発株式会社を設立
2006年6月	土壌浄化事業,温室効果ガス排出権の取引に関する事業等の展開に備えるため,定款の事業目的を追加するとともに,当面事業展開を予定しない事業目的を削除した。
2009年4月	海外支店と海外土木支店を統合し,国際支店に再編した。
2012年8月	本店を東京都港区から中央区に移転
2014年6月	自然共生事業の拡大を目指し,農林水産関連分野の事業展開に備えるため,定款の事業目的を追加した。
2015年7月	BSP(Building Service Provider)事業の強化・収益拡大を図るため,株式会社シミズ・ビルライフケアが,地域会社(東海・関西・九州)の3社を統合した。
2016年10月	橋梁事業と鉄骨事業の事業競争力・収益力の強化を目的に,株式会社東京鐵骨橋梁と片山ストラテック株式会社が,株式会社東京鐵骨橋梁(現 日本ファブテック株式会社)を分割承継会社,片山ストラテック株式会社を分割会社として経営統合した。