文化元年(西暦1804年),清水喜助が江戸神田鍛冶町に大工業を開業したのが,当社の起源である。
以来,個人営業の時代が続いたが,明治中期には近代建設業者としての基礎を確立した。
その後の当社グループの主な変遷は次のとおりである。

大正4年10月	資本金100万円をもって合資会社清水組を設立し,会社組織に変更した。
昭和3年2月	本店芝浦鐵工所を,合資会社東京鐵骨橋梁製作所として設立
昭和12年8月	株式会社清水組設立
昭和12年11月	合資会社清水組を合併 名古屋支店・大阪支店・九州支店開設
昭和14年5月	北海道支店開設
昭和20年5月	広島支店開設
昭和21年4月	仙台支店開設
昭和21年7月	北陸支店・四国支店開設
昭和21年8月	建設資材等の販売会社の丸喜産業株式会社(現 株式会社ミルックス)を設立
昭和22年3月	総合設備会社の第一設備工業株式会社を設立
昭和23年2月	清水建設株式会社と社名変更
昭和23年9月	合資会社東京鐵骨橋梁製作所を株式会社に変更(現 株式会社東京鐵骨橋梁)
昭和24年6月	橋梁・鉄骨製作請負会社の株式会社片山鉄工所(現 片山ストラテック株式会社) が,当社の関係会社となる。
昭和24年10月	建設業法による建設大臣登録(イ)第95号の登録を受けた。(以後2年ごとに登録更新)
昭和36年4月	当社株式を東京店頭市場に公開
昭和36年10月	当社株式を東京証券取引所市場第2部に上場
昭和37年2月	当社株式を東京証券取引所市場第1部に上場
昭和37年10月	当社株式を名古屋・大阪両証券取引所市場第1部に上場
昭和46年5月	不動産取引に関する業務を事業目的に追加した。
昭和46年12月	宅地建物取引業法による宅地建物取引業者として建設大臣免許(1)第1081号を 受けた。(以後3年ごとに免許更新)
昭和49年2月	建設業法改正により,建設大臣許可(特―48)第3200号の許可を受けた。
昭和49年9月	建設大臣許可(般―49)第3200号の許可を受けた。
昭和52年2月	建設大臣許可(特般―51)第3200号の許可を受けた。(以後3年ごとに許可更新)
昭和55年4月	横浜支店開設
昭和57年6月	EC(エンジニアリング・コンストラクター)化に備えるため,定款の事業目的を追加した。
昭和61年4月	仙台支店を東北支店と名称変更
	当社リフォームセンターを株式会社シミズリフォーム(現 株式会社シミズ・ビルライフケア)として設立
昭和62年4月	千葉支店開設
昭和63年4月	当社機械事業部を株式会社エスシー・リース・マシーナリ(現 株式会社エスシー・マシーナリ)として設立
平成2年6月	資源エネルギー開発,環境整備等への業容拡大と,情報通信システム分野,医療用機械器具の販売,損害保険代理業等新規事業分野への展開に備えるため,定款の事業目的を追加した。

平成3年4月	本店を東京都中央区から港区に移転 神戸支店開設
平成4年4月	東京支店・土木東京支店・関東支店開設

平成7年2月	建設大臣許可(特般―6)第3200号の許可を受けた。(以後5年ごとに許可更新)
平成10年12月	宅地建物取引業者として建設大臣免許(10)第1081号を受けた。(以後5年ごとに免許更新)
平成12年6月	エネルギー供給事業,公共施設の企画・建設・保有などPFI事業等の展開に備えるため,定款の事業目的を追加した。
平成12年11月	不動産会社の清水総合開発株式会社を設立
平成15年4月	東京支店を,東京建築第一事業部,東京建築第二事業部,東京建築第三事業部, 電力・エネルギー事業部に再編した。
平成18年4月	電力・エネルギー事業部の機能を東京建築第三事業部に移管した。
平成18年6月	土壌浄化事業,温室効果ガス排出権の取引に関する事業等の展開に備えるため,定款の事業目的を追加するとともに,当面事業展開を予定しない事業目的を削除した。
平成21年4月	海外支店と海外土木支店を統合し,国際支店に再編した。
平成22年4月	東京建築第一事業部,東京建築第二事業部及び東京建築第三事業部を統合し,東京支店を新設した。
平成24年8月	本店を東京都港区から中央区に移転
平成26年6月	自然共生事業の拡大を目指し,農林水産関連分野の事業展開に備えるため,定款の事業目的を追加した。
平成27年7月	BSP事業の強化・収益拡大を図るため,株式会社シミズ・ビルライフケアが,地域会社(東海・関西・九州)の3社を統合した。
平成28年1月	事業競争力・収益力向上を目的に機構改革を行い,従来の建築事業本部を東京・千葉・横浜支店及び建築総本部に,土木事業本部を土木東京支店及び土木総本部に,関西事業本部を関西(旧大阪)・神戸・四国支店に再編した。