| 年月 | 概要 |
| 昭和22年5月 | 会社創立(資本金150千円) |
| 23年2月 | 北九州～阪神間の石炭艀曳航事業開始 |
| 24年3月 | 横浜港において入出港船舶の離接岸作業を主とする曳船業を開始 |
| 26年4月 | 横浜港において本船～陸上間の交通艇による海上連絡運輸作業(通船業)開始 |
| 31年2月 | 東京港における通船業者東港通船㈱(現在の東港サービス㈱、現・連結子会社)に資本参加(同社は東京港における曳船部門を担当) |
| 4月 | 東京湾輸送㈱を吸収合併し(被合併法人の資本金3,000千円、合併条件1対1)東京湾内における定期旅客船事業、東京港芝浦埠頭における荷扱事業及び自動車運送事業を開始 |
| 12月 | 千葉港において曳船業開始 |
| 32年1月 | 東京港芝浦埠頭における荷扱部門及び自動車運送部門の営業権を東海汽船㈱に譲渡 |
| 5月 | 通船部門の営業権を㈱ポートサービス(現・連結子会社)に譲渡し、同社に資本参加 |
| 34年12月 | 横須賀港において曳船業開始 |
| 37年9月 | 東京証券取引所市場第二部に株式を上場 |
| 38年12月 | 旅客船部門の営業権及び経営資産を東京湾フェリー㈱(現・連結子会社)に譲渡し同社に資本参加 |
| 43年12月 | 宮城県塩釜市において仙台湾ポートサービス㈱の設立に参加(現在の宮城マリンサービス㈱) |
| 46年1月 | 千葉市において千葉特殊曳船㈱の設立に参加(現在の防災特殊曳船㈱) |
| 47年5月 | 浦賀マリーンサービス㈱設立、浦賀水道における進路警戒船業務及び曳船業務の運営を委託 |
| 48年10月 | 横浜市においてパシフィックエスコートサービス㈱の設立に参加(現在の㈱パシフィックマリンサービス) |
| 49年12月 | 海上災害防止センターの横須賀基地業務代行会社となる |
| 54年1月 | 東京湾フェリー㈱が、金谷ターミナル店のレストラン・売店の営業を行うフェリー興業㈱の全株式を取得 |
| 62年3月 | 香港において SOUTH CHINA TOWING COMPANY LIMITED の設立に参加 曳船事業開始 |
| 平成16年1月 | SOUTH CHINA TOWING COMPANY LIMITED が中国・防城港にてBEIBU GULF TOWING(FANGCHENGGANG)COMPANY を合弁で設立 |
| 平成25年12月 | 福島復興・浮体式洋上ウィンドファーム実証研究事業向けに日本初の洋上風力発電アクセス専用船を運航開始 |
