当社の創業は、1840(天保11)年、鹿島岩吉が現在の東京都中央区京橋付近に「大岩」の屋号で店を構えたことに遡る。
松平越中守の江戸屋敷など大名屋敷の普請を得意とし、開国後は洋館建築を多く手掛けるが、1880(明治13)年、鹿島組を名乗って鉄道請負に転身する。以来、全国各地において鉄道、水力発電所等の土木工事を手掛け、大正期には建築分野も拡充し、総合建設業者としての基礎を確立した。
1930(昭和5)年3月、資本金300万円をもって株式会社鹿島組を設立し、会社組織に変更した。
設立後の主な変遷は次のとおりである。

1930年3月	株式会社鹿島組を設立
1940年2月	大阪支店開設
1941年2月	札幌支店開設
1945年11月	名古屋支店開設
1946年1月	九州支店開設
1947年3月	仙台支店、広島支店、横浜支店開設
1947年12月	社名を鹿島建設株式会社と改称
1948年6月	四国支店開設
1949年10月	建設業法により建設大臣登録(イ)第432号の登録を受けた。
1950年4月	大興物産株式会社(現連結子会社)の株式を譲受
1958年6月	株式会社鹿島製作所を吸収合併
1961年10月	当社株式を東京証券取引所(現株式会社東京証券取引所)、大阪証券取引所(現株式会社大阪取引所)に上場
1962年10月	当社株式を名古屋証券取引所(現株式会社名古屋証券取引所)に上場
1964年11月	丸善鋪道株式会社(現鹿島道路株式会社・連結子会社)の株式を譲受
1968年7月	本店所在地変更(新所在地・東京都港区元赤坂一丁目2番7号)
1971年1月	住宅事業並びに不動産取引に関する業務を事業目的に追加した。
1971年7月	宅地建物取引業法により宅地建物取引業者として建設大臣免許(1)第991号の免許を受けた。
1972年7月	建設事業の調査、企画立案、設計、施工、資材機器調達の受託等を事業目的に追加した。
1973年11月	建設業法の改正により特定建設業者として建設大臣許可(特―48)第2100号、一般建設業者として建設大臣許可(般―48)第2100号の許可を受けた。(なお、1991年11月、一般建設業を特定建設業に一本化した。)
1977年12月	北陸支店開設
1984年1月	鹿島リース株式会社(現連結子会社)を設立
1986年11月	カジマ ユー エス エー インコーポレーテッド(現連結子会社)を設立
1987年9月	カジマ ヨーロッパ ビー ヴイ(2019年9月清算結了)を設立
1987年12月	仙台支店を東北支店に改称
1988年4月	カジマ オーバーシーズ アジア ピー ティー イー リミテッド(現カジマ アジア パシフィック ホールディングス ピー ティー イー リミテッド・連結子会社)を設立
1988年10月	関東支店、東京支店開設(本店機構であった土木本部、建築本部を統合分離し、当該2支店を開設)
1995年3月	大阪支店を関西支店に組織変更
2005年6月	東京土木支店、東京建築支店(東京支店を前記2支店に分離)、海外支店開設
2007年7月	本店所在地変更(新所在地・東京都港区元赤坂一丁目3番1号)
2008年4月	札幌支店を北海道支店に、名古屋支店を中部支店に、広島支店を中国支店にそれぞれ改称
2008年7月	カジマ ヨーロッパ リミテッド(現連結子会社)を設立
2010年3月	鹿島道路株式会社を株式交換により完全子会社化
2011年12月	海外支店を海外土木支店に改称
2015年2月	カジマ オーストラリア ピー ティー ワイ リミテッド(現連結子会社)を設立
2017年4月	海外土木支店を廃止、本社直轄の海外土木事業部を新設
2022年4月	東京証券取引所、名古屋証券取引所の市場区分の見直しに伴い、東京証券取引所市場第一部からプライム市場、名古屋証券取引所市場第一部からプレミア市場に移行