当社の創業は、天保11年初代鹿島岩吉が松平越中守の江戸屋敷建築を請負ったことに始まり、現在に及んでいる。
明治13年、初めて鹿島組の商号を用い最初の鉄道工事に着手して以来、全国各地において鉄道建設、電源開発等、主として土木工事を施工してきたが、昭和年代に入って建築部門も拡充強化し、一流総合業者としての地位を確立した。昭和5年3月、資本金300万円の株式会社鹿島組の設立から出発し、平成26年3月時点で資本金は814億円余となっている。
設立後の主な変遷は次のとおりである。

昭和15年2月	大阪支店開設
昭和16年2月	札幌支店開設
昭和20年11月	名古屋支店開設
昭和21年1月	九州支店開設
昭和22年3月	仙台支店、広島支店、横浜支店開設
昭和22年12月	社名を鹿島建設株式会社と改称
昭和23年6月	四国支店開設
昭和24年10月	建設業法により建設大臣登録(イ)第432号の登録を受けた。
昭和25年4月	大興物産株式会社(現連結子会社)の株式を譲受
昭和33年6月	株式会社鹿島製作所を吸収合併
昭和36年10月	当社株式を東京証券取引所(現株式会社東京証券取引所)、大阪証券取引所(現株式会社大阪取引所)に上場
昭和37年10月	当社株式を名古屋証券取引所(現株式会社名古屋証券取引所)に上場
昭和39年11月	丸善鋪道株式会社(現鹿島道路株式会社・連結子会社)の株式を譲受
昭和43年7月	本店所在地変更(新所在地・東京都港区元赤坂一丁目2番7号)
昭和46年1月	住宅事業並びに不動産取引に関する業務を事業目的に追加した。
昭和46年7月	宅地建物取引業法により宅地建物取引業者として建設大臣免許(1)第991号の免許を受けた。
昭和47年7月	建設事業の調査、企画立案、設計、施工、資材機器調達の受託等を事業目的に追加した。
昭和48年11月	建設業法の改正により特定建設業者として建設大臣許可(特―48)第2100号、一般建設業者として建設大臣許可(般―48)第2100号の許可を受けた。(なお、平成3年11月、一般建設業を特定建設業に一本化した。)
昭和52年12月	北陸支店開設
昭和59年1月	鹿島リース株式会社(現連結子会社)を設立
昭和61年11月	カジマ ユー エス エー インコーポレーテッド(現連結子会社)を設立
昭和62年9月	カジマ ヨーロッパ ビー ヴイ(現連結子会社)を設立
昭和62年12月	仙台支店を東北支店に改称
昭和63年4月	カジマ オーバーシーズ アジア ピー ティー イー リミテッド(現連結子会社)を設立
昭和63年10月	関東支店、東京支店開設(本店機構であった土木本部、建築本部を統合分離し、当該2支店を開設)
平成7年3月	大阪支店を関西支店に組織変更
平成17年6月	東京土木支店、東京建築支店(東京支店を前記2支店に分離)、海外支店開設
平成19年7月	本店所在地変更(新所在地・東京都港区元赤坂一丁目3番1号)
平成20年4月	札幌支店を北海道支店に、名古屋支店を中部支店に、広島支店を中国支店にそれぞれ改称
平成20年7月	カジマ ヨーロッパ リミテッド(現連結子会社)を設立
平成22年3月	鹿島道路株式会社を株式交換により完全子会社化
平成23年12月	海外支店を海外土木支店に改称